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智能化時代，機器人也是一門熱門行業(yè)，本文對機器人行業(yè)進行了調研，一起來看看現(xiàn)在機器人行業(yè)的發(fā)展吧！

接上文，改革開放后后期（2020-2040）GDP的增速關鍵在機器換人與提升自動化程度上。

其實就是提高效能，機器自動化和AI都屬于提高效能的技術。

除了上面的三條，還有就是適齡勞動力下降、人力成本增高、政府大力扶持的因素。

從產業(yè)上看，我國機器人密度還有很大的提升空間。

八、機器人的產業(yè)鏈

1. 產業(yè)鏈：上游零部件、中游本體、下游集成應用

2. 結構：三大部分、六子系統(tǒng)

六個子系統(tǒng)分別是：

如果將機器人與人對比，機械系統(tǒng)相當于人類的骨骼，驅動系統(tǒng)相當于肌肉，控制系統(tǒng)相當于大腦，感受系統(tǒng)相當于神經，交互系統(tǒng)相當于傳播信息的嘴巴和耳朵，多個系統(tǒng)密切協(xié)作，完成復雜的動作。

3.? 產業(yè)鏈結構

從產業(yè)鏈結構上看，工業(yè)機器人由減速器、伺服電機、控制器、本體四大部件構成，前三者分別占整機成本約 35%、20%、15%，合計 70%。

(1）減速器

分類：小諧波、大 RV

減速器的分類形式有多種，工業(yè)機器人常用的一般有兩種：一種是諧波減速器，通常體積小、傳動比大、零間隙，多用于小臂、腕部或手部等輕負載的位置；另一種是RV 減速器，通常具有更高的剛性和回旋精度，慣性小，具有良好的加速性能，廣泛用于機座、大臂、肩部等負載較重的位置。

諧波：發(fā)生器、柔輪、剛輪

諧波減速器 1957 年由沃爾頓·穆塞發(fā)明，由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性輪和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的，按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式，諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率高。單機傳動比可達到 50-4000，而傳動效率高達 92%-96%。

RV：擺線輪+行星輪

RV 減速器結構主要分為兩級：第一級為漸開線圓柱齒輪行星傳動機構，第二級擺線針輪傳動主要構件包括轉臂曲柄、擺線輪、針齒殼。其特點在于在承受大負載的同時保證高的運動精度，其技術難點在于加工工藝：

1）擺線輪零件對鋼材尺寸精度、形位公差以及粗糙度要求極高，擺線齒廓曲線要求修形精準，強度硬度要求高；

2）RV 減速器對零件的加工、裝配精度要求非常高。

RV 減速器一般應用于重載機器人的腿部腰部和肘部三個關節(jié)，相比諧波減速器，RV 減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

玩家：核心廠商有納博特斯克、諧波驅動、綠的諧波、中大力德、新寶和住友等，前五大廠商占有全球大約75%的份額。亞太地區(qū)是最大的市場，占有大約77%的份額，之后是北美和歐洲，分別占有8%和13%的市場份額。就產品類型而言，RV減速機是最大的細分，占有大約79%的份額，同時就下游來說，關節(jié)機器人是最大的下游領域，占有64%的份額。